Theoretical Investigation of Time Suboptimal Control of Industrial Manipulators Along Specified Paths

A method for the time suboptimal control of an industrial manipulator from an initial position and orientation to a final position and orientation as it moves along a specified path is proposed. Nonlinear system equations that describe the manipulator motion are linearized at each time step along the path. A method which gives the control inputs (joint angular velocities) for time suboptimal control of the manipulator is developed. In the formulation, joint angular velocity and acceleration limitations are also taken into consideration. A six degree of freedom elbow type manipulator is used in numerical examples to verify the method developed.     

大型水轮发电机组励磁变压器参数及绝缘方式的选择--由三峡机组励磁系统投运引起的思考

结合三峡机组励磁系统的调试及投运经验,对大型水电机组静止自励系统选型中存在的一些关键性技术课题进行分析与论证,期望得出的结论有助于在大型水轮发电机组励磁系统参数选择和在提高机组运行安全、可靠性方面提供有益的借鉴。文中提出的励磁系统设计新理念仅代表个人的观点。     

How Meta-Analysis Increases Statistical Power.

One of the most frequently cited reasons for conducting a meta-analysis is the increase in statistical power that it affords a reviewer. This article demonstrates that fixed-effects meta-analysis increases statistical power by reducing the standard error of the weighted average effect size (T?.) and, in so doing, shrinks the confidence interval around T?.. Small confidence intervals make it more likely for reviewers to detect nonzero population effects, thereby increasing statistical power. Smaller confidence intervals also represent increased precision of the estimated population effect size. Computational examples are provided for 3 effect-size indices: d (standardized mean difference), Pearson's r, and odds ratios. Random-effects meta-analyses also may show increased statistical power and a smaller standard error of the weighted average effect size. However, the authors demonstrate that increasing the number of studies in a random-effects meta-analysis does not always increase statistical power. (PsycINFO Database Record (c) 2010 APA, all rights reserved)     

奥里油在电力工业的应用及环保处理

委内瑞拉富藏奥里油约469亿t，中国政府与委内瑞拉政府签订了合作生产和供应每年650万t奥里油的合作协议。介绍了奥里油的特性和在全球以及中国的应用情况，分析了奥里油燃烧发电带来的特殊的环保问题和处理方法。     

燃气联合循环的新发展

根据国内外能源结构的调整变化，就我国和世界上其他国家采用燃气联合循环发电的情况以及能电共生新趋势作一些介绍，供规划建设联合循环发电决策参考。     

用于皮带及链传动的一种恒张力张紧装置

指出了皮带及链传动现有张紧方法的缺点，设计了一种结构简单、工作可靠的用于皮带及链传动的恒张力控制装置，该装置能自动调整压在皮带或链上的力，在很大挠角范围内保持其张力基本恒定。     

一种基于TDA16846的新型有源功率校正电路设计

介绍一种由集成电路芯片TDA16846完成的利用电荷泵(Charge Pump)实现的有源功率因数校正(APFC)技术。这种APFC电路的突出优点就是结构简单,通过对常规缓冲电路进行合理调整,可以很容易变成具有PFC功能的高性能开关电源。分析了APFC的工作原理,应用专用芯片TDA16846设计了电路图,并阐述了主要元件的功能。经实验证明,推荐电路设计合理,应用前景广阔。     

质子交换铌酸锂波导MMI光功分器

利用三维非旁轴近似光束传输法对退火质子交换铌酸锂渐变折射率分布波导中的自镜像效应进行分析与模拟 .在此基础上 ,利用退火质子交换技术在 X切 Y传铌酸锂衬底上进一步制作了 1× 8MMI光功分器 .测试表明器件实现了 1路分成 8路的光功分功能 .     

高入纤功率光纤通信系统的可靠性研究

掺铒光纤放大器(EDFA)和拉曼放大器(FRA)的使用,使得光纤通信系统中的入纤功率有了很大的提高.较高的入纤功率不仅会在光纤中引起各种非线性效应,对光脉冲的传输产生影响,也会对光纤本身的可靠性产生影响,为此介绍了高入纤功率对光纤系统的影响,分析了其产生的机理,并提出了应对措施.     

电力光通信网浅谈

介绍了电力通信中SDH光传输网在业务分布、光缆连接结构方面的特点,并结合这些特点探讨了网络合理组织、保护技术和设备选择的方案。